Biblioteka w Lipsku została utworzona w 1946 r. Początkowo jako Biblioteka Gminna podlegała Gminnej Radzie Narodowej i zajmowała jednoizbowy lokal przy miejscowej szkole podstawowej. Początek księgozbioru stanowiły dary mieszkańców Lipska w ilości 85 książek. W  pierwszych latach po wojnie aktywnie włączyła się do walki z analfabetyzmem, organizowano wieczorki wspólnego głośnego czytania, próbowano zaszczepić wśród ludzi nawyk sięgania po książkę . W owym czasie czytelników było niewielu,biblioteka obsługiwała 23 gromady, posiadała siedem punktów bibliotecznych prowadzonych społecznie przez nauczycieli.

W 1953 roku nadeszły lepsze czasy dla lipskiej placówki, ówczesne kierownictwo zjednało sobie przychylność władz, które zaczęły poważnie interesować się placówką. Wzrastała liczba księgozbioru, który został zinwentaryzowany i opracowany.

W 1954 roku biblioteka otrzymała dodatkowe pomieszczenie, gdzie powstała czytelnia, posiadała już 12 punktów bibliotecznych, ze zbiorów korzystało 484 czytelników a inwentarz liczył 4175 woluminów.

W 1956 roku Lipsko zostało powiatem, a tym samym biblioteka gminna zaczęła pełnić funkcję powiatowej. Nastąpiło ożywienie placówki, systematycznie wzrastała liczba księgozbioru, organizowano pogadanki z czytelnikami, wieczory baśni dla najmłodszych, utworzono cztery nowe placówki z roku na rok wzrastała liczba czytelników.

Od 1 września 1959 roku w bibliotece zaszły zmiany lokalowe, została przeniesiona do lokalu składającego się z dwóch pomieszczeń. W 1961 roku  biblioteka znów zmieniła adres, została przeniesiona do lokalu w Powiatowym Domu Kultury. Księgozbiór liczył już wówczas 10 119 woluminów. Efektowna dekoracja , dostęp do prasy, wystawy nowo zakupionych książek wpływały na wzrost liczby czytelników i na aktywność czytelniczą. W tym czasie opiekowała się dziewiętnastoma bibliotekami grodzkimi, trzema czytelniami i pięćdziesięcioma ośmioma punktami bibliotecznymi. Pracownicy biblioteki organizowali kwartalne seminaria szkoleniowe, pomagali w pracach organizacyjnych podległych placówek. Na przestrzeni następnych lat biblioteka dwukrotnie zmieniała lokal. 

W 1962 została przeniesiona do dwóch małych pokoików, a pięć lat później ponownie wróciła do lokalu w Domu Kultury. Mimo wciąż uciążliwych warunków lokalowych prowadziła ożywioną działalność, której celem było rozpowszechnienie zamiłowania do książki i kultury słowa. Dobrze układała się współpraca z Domem Kultury, z pomieszczeń którego często korzystano, wiele imprez organizowano wspólnie, biblioteka udostępniała materiały, literaturę, służyła informacją bibliograficzną.

W wyniku reformy administracyjnej w 1975 roku Lipsko stało się siedzibą władz miejsko- gminnych i weszło w skład nowo utworzonego województwa radomskiego. Biblioteka w Lipsku stała się Odziałem Terenowym Wojewódzkiej Biblioteki Publicznej w Radomiu. Nowa funkcja nakładała na placówkę odpowiedzialność i obowiązek czuwania nad całokształtem pracy podległych 22 placówek terenowych.

W 1978 roku po latach wyczekiwań oddano do użytku nowy lokal przeznaczony dla biblioteki. Na początku lutego rozpoczęła pracę w nowym obiekcie. Mimo ogromnych trudności i niekompletnego wyposażenia odbyło się pierwsze seminarium dla bibliotekarzy.
Dla potrzeb mieszkańców oddano do użytku wypożyczalnię ogólną z wolnym dostępem do półek, oddział dla dzieci młodzieży połączony z czytelnią oraz czytelnię ogólną. Księgozbiór placówki przekroczył 20 tys. woluminów. Następne lata to okres rozkwitu lipskiej biblioteki. W latach siedemdziesiątych była ona ogniskiem życia kulturalnego miasta, miejscem spotkań z pisarzami, dziennikarzami, gośćmi zagranicznymi. Organizowano wystawy malarstwa, wieczory literackie. W wyniku reformy samorządowej w 1991 roku państwo przekazało zadanie utrzymania bibliotek publicznych samorządom lokalnym. Trudna sytuacja finansowa gmin zmusiła biblioteki do daleko idących oszczędności. Zlikwidowano wiele filii bibliotecznych, a księgozbiór włączono bo bibliotek szkolnych, bądź przekazano do macierzystej placówki. Lipska biblioteka przestała pełnić funkcję ponadgminną. Wszystkie te zmiany wpłynęły negatywnie na dostępność do książki i zaspakajanie potrzeb czytelniczych. W 1992 roku uchwałą Rady Miasta i Gminy Lipsko, połączono Miejsko- Gminną Bibliotekę Publiczną z Domem Kultury w jedną instytucję pod nazwą Lipskie Centrum Kultury. W 1996 roku została przeniesiona do dwupoziomowego pomieszczenia w budynku Lipskiego Centrum Kultury gdzie też obecnie ma swoją siedzibę.Ostatnie lata to intensywna praca biblioteki na polu wzbogacania księgozbioru ,szerzenia czytelnictwa i działań kulturalno- oświatowych. Biblioteka posiada obecnie jedną Filię Biblioteczną w Długowoli. Łącznie obsługuje około 1500 czytelników , a jej stan księgozbioru na koniec 2019r wynosił 44 506 wol. na który składają się: literatura piękna dla dorosłych, dzieci i młodzieży, literatura niebeletrystyczna( popularna i fachowa z różnych dziedzin). Literatura regionalna oraz prasa udostępniane są na miejscu.